GM公司的创始人乌特是一位自行车制造商，1903年成立越野（Overland）汽车部。1908年，约翰·威利购买了越野汽车部，并于1912年成立威利斯－越野（Willys－Overland）汽车公司，生产威利－骑士汽车。2009年，腾中重工从通用手中收购悍马以失败告终。二十世纪70年代末期，美国陆军根据越战经验，开始研发新一代的轻型多用途军车，当时军方所要求的军用车需要符合高机动性、多用途和有轮（非履带式）等要求，简称HMMWV（High Mobility Multi-purpose Wheeled Vehicle），用以取代多款吉普车和各式四驱皮卡，目的是让统一制式的轻型军车能够实现更简便的模块化维修和保养，以提高机动能力。

美国陆军造出了19辆XR311试验车。XR311在沙漠和草原有很好的表现，但最后因为成本太高、车尾因安放发动机无法载货而不符合军队多用途的要求，停止了进一步的开发。而在同一时期，超级跑车制造商兰博基尼也看准了军车市场，于1977年试制了几台高性能吉普车给美国军方试验，取名Cheetah。但由于其发动机在车后面，汽车的用途受限，无法取代小皮卡。兰博基尼后来把该车的市场转向了中东和富商，这就是LM002。

到了二十世纪80年代初，AM General工程部总结了XR311和Cheetah落选的原因后，希望重新研制出同类的越野车交给美军测试。于是，他们制造了12台HMMWV。该车发动机位置从后置改为中置，位于两轴之间但在驾驶室之前。这个设计解决了前置发动机造成的车重不平均和后置发动机无法载货的两难局面。同时，也因为这个设计，车宽增加至近2.2米（不包括后视镜），发动机的大半占据了驾驶员和前座乘客的中间，而自动变速器也正好放在后排两座位的中间。

HMMWV还使用全时四驱系统，采用V8 6.2升柴油机，省油的同时可以发出150匹马力，时速最快达到110公里。这12辆HMMWV分别加上不同的车身，以适合美军多用途的要求。经过在内华达州的沙漠进行的32000公里全面测试，其出色的表现给美国军方留下了深刻印象。1983年，美国军方与其签订了定购测试车的合同，经过五个月的详尽评估以后，AM General公司赢得了一个最初生产55000辆HMMWV的合同。同年美国LTV公司从美国汽车公司手中购入AM General汽车公司。至今，HMMWV系列车辆车产超过14万辆，美军方装备了10万辆，并出口到30多个国家和地区。 

在1991年的海湾战争中，悍马承担了人员和物资的运输、遂行反坦克、通信中继和火炮牵引等多项任务。战后，美国五角大楼公布题为《波斯湾战争的胜利》的最终报告中称：“悍马满足了一切要求，或者说超出了人们的要求……显示了极好的越野机动能力。其可用性超过了陆军的标准，达到了90%。很高的有效载重能力对美军来说也是绝对的保证。”  

1992年，AM General又转入了Renco集团。同年，AM Genera推出了Hmmwv的民用车，取名Hummer，译音“悍马”，一个十分贴切的中文名称。由于优异的越野性能，被业内外人士誉为“越野车王”。 

由于美军在阿富汗战场饱受自制炸弹的袭击，悍马车体已不能够保护车内成员，一线作战部队中全部都由M-ATV取代，只在一小部分支援单位（比如机场内通勤车）和阿富汗国民军中保留悍马车型。